예전부터 요가는 신비한 삶의 성스러운 과학으로 평가되며,
명상을 통하여 깨달음을 얻은 성자들에 의하여 전해져 내려왔다.

오래된 고고학 자료들을 보면 BC 3,000년경 전에 인더스 강 계곡에서
요가자세를 취한 돌인형을 볼 수가 있다.

󰡐요가(yoga)󰡑라는 말이 맨 처음 언급된 것은
󰡐베다(Veda)라는 경전집에서이다.

베다의 일부분은 약 2,500년 전에 형성되었으나
요가의 가르침을 체계화한 것은 후기 베다인 우파니샤드(Upanishads)에서 설명하였다.

이것은 베단타 철학으로도 알려져 있다.
베단타 철학의 중심사상은 전 우주의 근본으로 여기는 브라만(Brahman)으로 알려져 있는 절대의식 또는 절대존재의 사상이다.

BC 6세기경에 두 개의 대서사시가 나왔는데 발미키(Valmiki)가 쓴 라마야나(Ramayana)와 바샤(Vyasa)가 쓴 마하바라타(Mahabharata)이다.

마하바라타에는 모든 요가경전에서
가장 잘 알려진 바가바드 기타(Bhagavad Gita)가 포함되어 있다.

바가바드 기타에서는 신이나 브라만의 화신을 크리쉬나(Krishna) 신이라 하는데,
그는 장수 아르쥬나에게 요가를 가르치며 자신의 의무를 충실히 이행함으로써 삶에서 자유를 획득한다고 설파하였다.

라자요가(Raja Yoga)의 기본골격은 파탄잘리 요가 수트라에 기인하며
BC 3세기경에 쓰여졌다. 하타요가(Hatha Yoga)의 고전문헌인 하타요가 프라디피카에는 다양한 호흡법과 아사나들이 설명되어 있으며

이것은 현대 요가의 수행실천의 기초가 되고 있다.